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¿Qué es realmente un robot? ¿De qué se compone? ¿Qué características confieren a una máquina electromecánica tal categoría?  Diseccionamos las partes de una de las joyas de la Universidad Carlos III de Madrid, el Robot Humanoide RH-1, en busca de respuestas.
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CABEZA
La cámara de visión 3D permite al robot observar lo que pasa a su alrededor. Es capaz de reconocer a las personas, su entorno y escuchar sus órdenes gracias a su micrófono integrado. La cámara es el sensor de visión del robot y el micrófono su sensor de audio, y ambos están alojados en la cabeza.
La cámara de visión 3D permite al robot observar lo que pasa a su alrededor. Es capaz de reconocer a las personas, su entorno y escuchar sus órdenes gracias a su micrófono integrado. La cámara es el sensor de visión del robot y el micrófono su sensor de audio, y ambos están alojados en la cabeza.
CEREBRO
El ordenador central es el cerebro del robot. Cuando el robot recibe una orden del usuario, dicho ordenador se encarga de procesarla y de determinar qué partes del robot participan en la tarea. Una vez identificadas esas partes, el cerebro se comunica con ellas y controla en todo momento que realicen su función sin error. Por ejemplo, si la tarea se refiere a seguir el rostro de una persona con la mirada, el ordenador central se encargará de procesar los datos de la cámara 3D para identificar a esa persona y de mover la cámara en la dirección en la que dicha persona se mueve.
El ordenador central es el cerebro del robot. Cuando el robot recibe una orden del usuario, dicho ordenador se encarga de procesarla y de determinar qué partes del robot participan en la tarea. Una vez identificadas esas partes, el cerebro se comunica con ellas y controla en todo momento que realicen su función sin error. Por ejemplo, si la tarea se refiere a seguir el rostro de una persona con la mirada, el ordenador central se encargará de procesar los datos de la cámara 3D para identificar a esa persona y de mover la cámara en la dirección en la que dicha persona se mueve.
La batería alimenta al robot con 24 voltios y le confiere la energía necesaria para que pueda realizar sus tareas. Su duración es de una hora, aproximadamente, dependiendo de lo demandante que sea la tarea a realizar. Por ejemplo, caminar implica mover muchas articulaciones del robot y, por tanto, un mayor consumo de energía y menor duración de la batería (unos 20 minutos).
BATERÍA
El controlador de articulaciones es el encargado de asegurar que las articulaciones del robot se muevan correctamente cuando el robot camina o mueve sus brazos. Por ejemplo, si el usuario le pide al robot que camine, el ordenador central procesa dicha orden, determina las trayectorias adecuadas para cada articulación y se las comunica al controlador de articulaciones. Entonces, el controlador de articulaciones activa las articulaciones implicadas en la caminata y controla que se muevan en todo momento siguiendo las trayectorias definidas, y así hasta dar los pasos necesarios para que el robot alcance la meta deseada.
CONTROLADOR DE ARTICULACIONES
El controlador de articulaciones es el encargado de asegurar que las articulaciones del robot se muevan correctamente cuando el robot camina o mueve sus brazos. Por ejemplo, si el usuario le pide al robot que camine, el ordenador central procesa dicha orden, determina las trayectorias adecuadas para cada articulación y se las comunica al controlador de articulaciones. Entonces, el controlador de articulaciones activa las articulaciones implicadas en la caminata y controla que se muevan en todo momento siguiendo las trayectorias definidas, y así hasta dar los pasos necesarios para que el robot alcance la meta deseada.
Las articulaciones del robot tienen tres elementos fundamentales: - un motor de corriente continua - un sistema de transmisión  - un sensor de posición articular El motor gira siguiendo las trayectorias definidas por el ordenador central para cada movimiento. Este giro se transmite al eslabón (por ejemplo, al muslo del robot) mediante el sistema de transmisión, formado por una polea y una correa, gracias al cual el robot se mueve. El sensor de posición mide continuamente el giro del motor y permite que el controlador articular sepa en cada momento si la articulación correspondiente está realizando el movimiento adecuado y lo corrija en caso de que haya un error.
ARTICULACIONES
El motor gira siguiendo las trayectorias definidas por el ordenador central para cada movimiento. Este giro se transmite al eslabón (por ejemplo, al muslo del robot) mediante el sistema de transmisión, formado por una polea y una correa, gracias al cual el robot se mueve. El sensor de posición mide continuamente el giro del motor y permite que el controlador articular sepa en cada momento si la articulación correspondiente está realizando el movimiento adecuado y lo corrija en caso de que haya un error.
Las articulaciones del robot tienen tres elementos fundamentales: - un motor de corriente continua - un sistema de transmisión - un sensor de posición articular
Los tobillos, las caderas y los hombros del robot tienen dos articulaciones cada uno, lo que permite que estos se muevan con dos grados de libertad. Por ejemplo, gracias a los dos grados de libertad de cada cadera, los muslos del robot pueden moverse a modo de tijera (abriendo y cerrando la pierna) y hacia adelante y hacia atrás.
TOBILLOS, CADERAS Y HOMBROS
TOBILLOS, CADERAS Y HOMBROS
Además de los sensores de posición articular, el robot cuenta con un sensor inercial en el pecho que le permite conocer en todo momento su estado de equilibrio. Este sensor permite al cerebro robótico conocer cómo se mueve el centro de masas del robot durante la caminata o cualquier otra actividad, y detectar si hay una pérdida del equilibrio, en cuyo caso el controlador de articulaciones se encargaría de corregir los movimientos articulares para evitar la caída del robot.
SENSOR INERCIAL DE EQUILIBRIO
Además de los sensores de posición articular, el robot cuenta con un sensor inercial en el pecho que le permite conocer en todo momento su estado de equilibrio. Este sensor permite al cerebro robótico conocer cómo se mueve el centro de masas del robot durante la caminata o cualquier otra actividad, y detectar si hay una pérdida del equilibrio, en cuyo caso el controlador de articulaciones se encargaría de corregir los movimientos articulares para evitar la caída del robot.
El robot está revestido por una carcasa realizada mediante impresora 3D en material ABS, la cual otorga protección al robot y le confiere una apariencia estética determinada. Esta carcasa está prototipada en numerosas partes que se anclan a la estructura del robot mediante tornillos y presillas.
CARCASA PROTECTORA
MANOS
Las manos del robot son estáticas y están fabricadas mediante impresora 3D en material ABS, como la carcasa del robot. En su versión más avanzada el robot ya cuenta con manos articuladas que permiten la manipulación de objetos.
Las manos del robot son estáticas y están fabricadas mediante impresora 3D en material ABS, como la carcasa del robot. En su versión más avanzada el robot ya cuenta con manos articuladas que permiten la manipulación de objetos.